Autostore

  這是一家挪威公司，后來有了這個創新的解決方案后就開發了Autostore這款產品。這款產品的問世，的確讓空間利用達到了極致。為了能在中國市場順利的推廣，我曾在2013年去挪威培訓了一周時間。

  他們的思路非常簡單，就是把當時傳統的存儲料箱存儲方案：如輕堆垛機(miniload)，多層穿梭車, 四向穿梭車以及Kiva機器人等解決方案中的貨架，巷道，輸送機，貨到人站臺等等都取消掉，然后簡單的把箱子一個個疊起來，再用機器人從頂上抓取，送到工人面前。不再需要貨架，巷道，輸送機等，將料箱的存儲密度達到極致。

  它們的主要組成部分包括：

  料箱: 料箱必須是標準的和定制的。

  機器人: 抓取料箱的關鍵設備，可以四向移動。

  導軌: 這個并不是貨架，只是導軌方便機器人行走和取放料箱。

  人工站臺: 無論收貨和取貨都是通過人工站臺實現，主要的作用就是將貨物放入料箱或從料箱取出。

  所以Autostore解決方案是第一個提出料箱密集存儲的理念，同時顛覆了傳統的巷道，而有了頂部移動和垂直抓取的概念，但是機器人也只能在頂部操作。

  Opex

  Opex是一家美國公司，2016年美國ProMat展會，我還特意和他們的CEO聊了聊。當時對他們的一款產品很感興趣，但那時他們并沒有進入中國市場的計劃。

  Opex也是世界上第一個改變箱式穿梭車高架庫解決方案的公司。傳統的料箱穿梭車，不論是多層穿梭車還是四向穿梭車，都需要通過提升機實現垂直搬運的功能，所以傳統的穿梭車解決方案的瓶頸不在穿梭車本身，而是在提升機。Opex的Perfect Pick解決思路就是將提升機拿掉，讓穿梭車可以實現水平行走的同時，又能實現垂直搬運功能，這樣決定效率的主要因素就是穿梭車，就可以真的實現模塊化管理。所以他們發明了可以攀爬貨架的穿梭車，用齒輪加齒條的方式實現了穿梭車的垂直搬運功能。

  Opex的這套解決方案的組成包括：

  料箱：這里的料箱就是普通料箱，不需要定制。

  貨架: 當然和一般貨架不同的是帶齒條的貨架。

  機器人: 帶齒輪的穿梭車，同時具備料箱的取放功能。

  人工站臺: 實現貨到人的產品入庫和出庫揀選。

  Opex這款穿梭車立體庫的解決方案其實問世很早，他們第一個解決了穿梭車方案中提升機瓶頸的問題，但是穿梭車也只能在一個巷道里面運行，無法做到換巷道運行。

  Exotec

  Exotec是一家創新型的法國公司，他們解決了爬貨架機器人的換巷道問題，相對于Opex的產品，他們實現了更加靈活的解決方案。基本原理就是Exotec的機器人有2套行走機構，一套水平行走機構是用在地面上實現貨到人的揀選方案，一套垂直行走機構是用在爬貨架實現料箱的上架和下架。

  Exotec的解決方案實現了3D機器人的概念，更加靈活地讓機器人可以在三維空間進行作業，但是在垂直搬運用，機器人無論上架和下架，都需要原路返回到地面才可以。也就是說，如果一臺機器人在一列貨架上作業，理論上是不允許其他機器人在同一組貨架上作業的。

  Attabotics

  Attabotics是一家加拿大創新公司，我們在美國的項目中一起為客戶提供解決方案。

  他們的解決方案可以實現幾個功能：

  機器人可以在底層實現四向的水平行走，搬運料箱到人工站臺。

  機器人可以垂直爬貨架到頂層，并在頂層同樣實現四向水平行走。

  機器人可以從頂層向下垂直爬貨架實現料箱的上架和下架。

  所以Attabotics公司的這套解決方案，同時實現Autostore在頂層的四向水平行走，又實現Opex在貨架內垂直行走，同時也實現了Exotec在底層的水平行走和貨到人方案，也就是真正實現了全空間三維行走的機器人。

  以上就是針對這幾款機器人的分享，根據我個人的認知水平，到目前為止還沒有看到可以實現在貨架內任意位置的水平和垂直行走的三維機器人面世。但是，無論技術如何演變，目標始終是要實現存儲和搬運功能的，分析這些解決方案的投資回報率，在現階段還并不能被大部分企業所接受，但是我們相信，未來新材料，新技術和新產品帶給我們的，必將是新思路和新模式。

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